decoders/can/pd.py

   1 ##
   2 ## This file is part of the libsigrokdecode project.
   3 ##
   4 ## Copyright (C) 2012-2013 Uwe Hermann <uwe@hermann-uwe.de>
   5 ##
   6 ## This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 ## it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 ## the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 ## (at your option) any later version.
  10 ##
  11 ## This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 ## but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 ## GNU General Public License for more details.
  15 ##
  16 ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 ## along with this program; if not, write to the Free Software
  18 ## Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301 USA
  19 ##
  20
  21 # CAN protocol decoder
  22
  23 import sigrokdecode as srd
  24
  25 class Decoder(srd.Decoder):
  26     api_version = 1
  27     id = 'can'
  28     name = 'CAN'
  29     longname = 'Controller Area Network'
  30     desc = 'Field bus protocol for distributed realtime control.'
  31     license = 'gplv2+'
  32     inputs = ['logic']
  33     outputs = ['can']
  34     probes = [
  35         {'id': 'can_rx', 'name': 'CAN RX', 'desc': 'CAN bus line'},
  36     ]
  37     optional_probes = []
  38     options = {
  39         'bitrate': ['Bitrate', 1000000], # 1Mbit/s
  40         'sample_point': ['Sample point', 70], # 70%
  41     }
  42     annotations = [
  43         ['Text', 'Human-readable text'],
  44         ['Warnings', 'Human-readable warnings'],
  45     ]
  46
  47     def __init__(self, **kwargs):
  48         self.reset_variables()
  49
  50     def start(self, metadata):
  51         # self.out_proto = self.add(srd.OUTPUT_PROTO, 'can')
  52         self.out_ann = self.add(srd.OUTPUT_ANN, 'can')
  53
  54         self.samplerate = metadata['samplerate']
  55         self.bit_width = float(self.samplerate) / float(self.options['bitrate'])
  56         self.bitpos = (self.bit_width / 100.0) * self.options['sample_point']
  57
  58     def report(self):
  59         pass
  60
  61     # Generic helper for CAN bit annotations.
  62     def putg(self, ss, es, data):
  63         left, right = int(self.bitpos), int(self.bit_width - self.bitpos)
  64         self.put(ss - left, es + right, self.out_ann, data)
  65
  66     # Single-CAN-bit annotation using the current samplenum.
  67     def putx(self, data):
  68         self.putg(self.samplenum, self.samplenum, data)
  69
  70     # Single-CAN-bit annotation using the samplenum of CAN bit 12.
  71     def put12(self, data):
  72         self.putg(self.ss_bit12, self.ss_bit12, data)
  73
  74     # Multi-CAN-bit annotation from self.ss_block to current samplenum.
  75     def putb(self, data):
  76         self.putg(self.ss_block, self.samplenum, data)
  77
  78     def reset_variables(self):
  79         self.state = 'IDLE'
  80         self.sof = self.frame_type = self.dlc = None
  81         self.rawbits = [] # All bits, including stuff bits
  82         self.bits = [] # Only actual CAN frame bits (no stuff bits)
  83         self.curbit = 0 # Current bit of CAN frame (bit 0 == SOF)
  84         self.last_databit = 999 # Positive value that bitnum+x will never match
  85         self.ss_block = None
  86         self.ss_bit12 = None
  87         self.ss_databytebits = []
  88
  89     # Return True if we reached the desired bit position, False otherwise.
  90     def reached_bit(self, bitnum):
  91         bitpos = int(self.sof + (self.bit_width * bitnum) + self.bitpos)
  92         if self.samplenum >= bitpos:
  93             return True
  94         return False
  95
  96     def is_stuff_bit(self):
  97         # CAN uses NRZ encoding and bit stuffing.
  98         # After 5 identical bits, a stuff bit of opposite value is added.
  99         last_6_bits = self.rawbits[-6:]
 100         if last_6_bits not in ([0, 0, 0, 0, 0, 1], [1, 1, 1, 1, 1, 0]):
 101             return False
 102
 103         # Stuff bit. Keep it in self.rawbits, but drop it from self.bits.
 104         self.putx([0, ['Stuff bit: %d' % self.rawbits[-1]]])
 105         self.bits.pop() # Drop last bit.
 106         return True
 107
 108     def is_valid_crc(self, crc_bits):
 109         return True # TODO
 110
 111     def decode_error_frame(self, bits):
 112         pass # TODO
 113
 114     def decode_overload_frame(self, bits):
 115         pass # TODO
 116
 117     # Both standard and extended frames end with CRC, CRC delimiter, ACK,
 118     # ACK delimiter, and EOF fields. Handle them in a common function.
 119     # Returns True if the frame ended (EOF), False otherwise.
 120     def decode_frame_end(self, can_rx, bitnum):
 121
 122         # Remember start of CRC sequence (see below).
 123         if bitnum == (self.last_databit + 1):
 124             self.ss_block = self.samplenum
 125
 126         # CRC sequence (15 bits)
 127         elif bitnum == (self.last_databit + 15):
 128             x = self.last_databit + 1
 129             crc_bits = self.bits[x:x + 15 + 1]
 130             self.crc = int(''.join(str(d) for d in crc_bits), 2)
 131             self.putb([0, ['CRC: 0x%04x' % self.crc]])
 132             if not self.is_valid_crc(crc_bits):
 133                 self.putb([0, ['CRC is invalid']])
 134
 135         # CRC delimiter bit (recessive)
 136         elif bitnum == (self.last_databit + 16):
 137             self.putx([0, ['CRC delimiter: %d' % can_rx]])
 138
 139         # ACK slot bit (dominant: ACK, recessive: NACK)
 140         elif bitnum == (self.last_databit + 17):
 141             ack = 'ACK' if can_rx == 0 else 'NACK'
 142             self.putx([0, ['ACK slot: %s' % ack]])
 143
 144         # ACK delimiter bit (recessive)
 145         elif bitnum == (self.last_databit + 18):
 146             self.putx([0, ['ACK delimiter: %d' % can_rx]])
 147
 148         # Remember start of EOF (see below).
 149         elif bitnum == (self.last_databit + 19):
 150             self.ss_block = self.samplenum
 151
 152         # End of frame (EOF), 7 recessive bits
 153         elif bitnum == (self.last_databit + 25):
 154             self.putb([0, ['End of frame', 'EOF']])
 155             self.reset_variables()
 156             return True
 157
 158         return False
 159
 160     # Returns True if the frame ended (EOF), False otherwise.
 161     def decode_standard_frame(self, can_rx, bitnum):
 162
 163         # Bit 14: RB0 (reserved bit)
 164         # Has to be sent dominant, but receivers should accept recessive too.
 165         if bitnum == 14:
 166             self.putx([0, ['RB0: %d' % can_rx]])
 167
 168             # Bit 12: Remote transmission request (RTR) bit
 169             # Data frame: dominant, remote frame: recessive
 170             # Remote frames do not contain a data field.
 171             rtr = 'remote' if self.bits[12] == 1 else 'data'
 172             self.put12([0, ['RTR: %s frame' % rtr]])
 173
 174         # Remember start of DLC (see below).
 175         elif bitnum == 15:
 176             self.ss_block = self.samplenum
 177
 178         # Bits 15-18: Data length code (DLC), in number of bytes (0-8).
 179         elif bitnum == 18:
 180             self.dlc = int(''.join(str(d) for d in self.bits[15:18 + 1]), 2)
 181             self.putb([0, ['DLC: %d' % self.dlc]])
 182             self.last_databit = 18 + (self.dlc * 8)
 183
 184         # Remember all databyte bits, except the very last one.
 185         elif bitnum in range(19, self.last_databit):
 186             self.ss_databytebits.append(self.samplenum)
 187
 188         # Bits 19-X: Data field (0-8 bytes, depending on DLC)
 189         # The bits within a data byte are transferred MSB-first.
 190         elif bitnum == self.last_databit:
 191             self.ss_databytebits.append(self.samplenum) # Last databyte bit.
 192             for i in range(self.dlc):
 193                 x = 18 + (8 * i) + 1
 194                 b = int(''.join(str(d) for d in self.bits[x:x + 8]), 2)
 195                 ss = self.ss_databytebits[i * 8]
 196                 es = self.ss_databytebits[((i + 1) * 8) - 1]
 197                 self.putg(ss, es, [0, ['Data byte %d: 0x%02x' % (i, b)]])
 198             self.ss_databytebits = []
 199
 200         elif bitnum > self.last_databit:
 201             return self.decode_frame_end(can_rx, bitnum)
 202
 203         return False
 204
 205     # Returns True if the frame ended (EOF), False otherwise.
 206     def decode_extended_frame(self, can_rx, bitnum):
 207
 208         # Remember start of EID (see below).
 209         if bitnum == 14:
 210             self.ss_block = self.samplenum
 211
 212         # Bits 14-31: Extended identifier (EID[17..0])
 213         elif bitnum == 31:
 214             self.eid = int(''.join(str(d) for d in self.bits[14:]), 2)
 215             self.putb([0, ['Extended ID: %d (0x%x)' % (self.eid, self.eid)]])
 216
 217             self.fullid = self.id << 18 | self.eid
 218             self.putb([0, ['Full ID: %d (0x%x)' % (self.fullid, self.fullid)]])
 219
 220             # Bit 12: Substitute remote request (SRR) bit
 221             self.put12([0, ['SRR: %d' % self.bits[12]]])
 222
 223         # Bit 32: Remote transmission request (RTR) bit
 224         # Data frame: dominant, remote frame: recessive
 225         # Remote frames do not contain a data field.
 226         if bitnum == 32:
 227             rtr = 'remote' if can_rx == 1 else 'data'
 228             self.putx([0, ['RTR: %s frame' % rtr]])
 229
 230         # Bit 33: RB1 (reserved bit)
 231         elif bitnum == 33:
 232             self.putx([0, ['RB1: %d' % can_rx]])
 233
 234         # Bit 34: RB0 (reserved bit)
 235         elif bitnum == 34:
 236             self.putx([0, ['RB0: %d' % can_rx]])
 237
 238         # Remember start of DLC (see below).
 239         elif bitnum == 35:
 240             self.ss_block = self.samplenum
 241
 242         # Bits 35-38: Data length code (DLC), in number of bytes (0-8).
 243         elif bitnum == 38:
 244             self.dlc = int(''.join(str(d) for d in self.bits[35:38 + 1]), 2)
 245             self.putb([0, ['DLC: %d' % self.dlc]])
 246             self.last_databit = 38 + (self.dlc * 8)
 247
 248         # Remember all databyte bits, except the very last one.
 249         elif bitnum in range(39, self.last_databit):
 250             self.ss_databytebits.append(self.samplenum)
 251
 252         # Bits 39-X: Data field (0-8 bytes, depending on DLC)
 253         # The bits within a data byte are transferred MSB-first.
 254         elif bitnum == self.last_databit:
 255             self.ss_databytebits.append(self.samplenum) # Last databyte bit.
 256             for i in range(self.dlc):
 257                 x = 38 + (8 * i) + 1
 258                 b = int(''.join(str(d) for d in self.bits[x:x + 8]), 2)
 259                 ss = self.ss_databytebits[i * 8]
 260                 es = self.ss_databytebits[((i + 1) * 8) - 1]
 261                 self.putg(ss, es, [0, ['Data byte %d: 0x%02x' % (i, b)]])
 262             self.ss_databytebits = []
 263
 264         elif bitnum > self.last_databit:
 265             return self.decode_frame_end(can_rx, bitnum)
 266
 267         return False
 268
 269     def handle_bit(self, can_rx):
 270         self.rawbits.append(can_rx)
 271         self.bits.append(can_rx)
 272
 273         # Get the index of the current CAN frame bit (without stuff bits).
 274         bitnum = len(self.bits) - 1
 275
 276         # For debugging.
 277         # self.putx([0, ['Bit %d (CAN bit %d): %d' % \
 278         #           (self.curbit, bitnum, can_rx)]])
 279
 280         # If this is a stuff bit, remove it from self.bits and ignore it.
 281         if self.is_stuff_bit():
 282             self.curbit += 1 # Increase self.curbit (bitnum is not affected).
 283             return
 284
 285         # Bit 0: Start of frame (SOF) bit
 286         if bitnum == 0:
 287             if can_rx == 0:
 288                 self.putx([0, ['Start of frame', 'SOF']])
 289             else:
 290                 self.putx([1, ['Start of frame (SOF) must be a dominant bit']])
 291
 292         # Remember start of ID (see below).
 293         elif bitnum == 1:
 294             self.ss_block = self.samplenum
 295
 296         # Bits 1-11: Identifier (ID[10..0])
 297         # The bits ID[10..4] must NOT be all recessive.
 298         elif bitnum == 11:
 299             self.id = int(''.join(str(d) for d in self.bits[1:]), 2)
 300             self.putb([0, ['ID: %d (0x%x)' % (self.id, self.id)]])
 301
 302         # RTR or SRR bit, depending on frame type (gets handled later).
 303         elif bitnum == 12:
 304             # self.putx([0, ['RTR/SRR: %d' % can_rx]]) # Debug only.
 305             self.ss_bit12 = self.samplenum
 306
 307         # Bit 13: Identifier extension (IDE) bit
 308         # Standard frame: dominant, extended frame: recessive
 309         elif bitnum == 13:
 310             ide = self.frame_type = 'standard' if can_rx == 0 else 'extended'
 311             self.putx([0, ['IDE: %s frame' % ide]])
 312
 313         # Bits 14-X: Frame-type dependent, passed to the resp. handlers.
 314         elif bitnum >= 14:
 315             if self.frame_type == 'standard':
 316                 done = self.decode_standard_frame(can_rx, bitnum)
 317             else:
 318                 done = self.decode_extended_frame(can_rx, bitnum)
 319
 320             # The handlers return True if a frame ended (EOF).
 321             if done:
 322                 return
 323
 324         # After a frame there are 3 intermission bits (recessive).
 325         # After these bits, the bus is considered free.
 326
 327         self.curbit += 1
 328
 329     def decode(self, ss, es, data):
 330         for (self.samplenum, pins) in data:
 331
 332             (can_rx,) = pins
 333
 334             # State machine.
 335             if self.state == 'IDLE':
 336                 # Wait for a dominant state (logic 0) on the bus.
 337                 if can_rx == 1:
 338                     continue
 339                 self.sof = self.samplenum
 340                 self.state = 'GET BITS'
 341             elif self.state == 'GET BITS':
 342                 # Wait until we're in the correct bit/sampling position.
 343                 if not self.reached_bit(self.curbit):
 344                     continue
 345                 self.handle_bit(can_rx)
 346             else:
 347                 raise Exception("Invalid state: %s" % self.state)
 348